La première représentation des poulies est apparue dans un soulagement assyrien du 8ème siècle avant JC . ce relief représente une poulie très simple qui ne peut que modifier la direction de l'application de force . son objectif principal est de faciliter l'application de force et n'apporte aucun avantage mécanique . dans la Chine, le dessin de Poulley Device Moules . Il y a aussi une discussion sur les poulies dans "Ink Classic" .
Les Grecs anciens ont classé les poulies en tant que simples machines . dès 400 avant JC, les Grecs anciens savaient déjà comment utiliser les poulies composées . autour de 330 avant JC, Aristote a abordé la 18e question dans son travail "Problèmes mécaniques", en discutant spécifiquement de la "connaissances composées" Système . Machinery, expliquant en détail la théorie cinématique des poulies ., il est dit qu'Archimède a utilisé autrefois une poulie composée seule pour tirer un grand navire maritime rempli de cargaisons et de passagers . chargement, connu sous le nom de "principe de la poulie" .
En 1608, dans son travail "Mathematical Collection", le physicien néerlandais Simon Steffen a déclaré que le rapport de la longueur du chemin entre la force appliquée et la charge dans un système de poulie est égal au rapport inverse entre la force appliquée et la charge ..
En 1788, le physicien français Joseph Lagrange a utilisé le principe de la poulie pour dériver le principe du travail virtuel dans son œuvre monumentale "M é canique analytique", ouvrant ainsi le prélude à la mécanique lagrangienne .
